上个世纪60年代，“机器人之父”约瑟夫·恩格尔伯格研制出第一台工业机器人。60余年后，机器人的形态、能力实现了跨越，距离科幻电影所刻画的形象越来越近，越来越多的人形机器人就此诞生。
就在不久前，波士顿动力公司宣布旗下能飞檐走壁的Atlas正式退役，一款全新的纯电动人形机器人将取而代之。5月初，特斯拉放出其人形机器人擎天柱（Optimus）在自家工厂“打工”的视频，马斯克还放话，最快可能会在2025年年底之前正式对外销售特斯拉人形机器人Optimus，引发人类对日常生活科幻般的未来想象。
而大洋彼岸的粤港澳大湾区，同样不遑多让掀起人形机器人的创业狂潮。十二年前的2012年，优必选创始人周剑一头扎进机器人领域，在最困难之际不惜变卖家产给机器人“输血”；九年前，一位通信专家黄晓庆偶然发现机器人的两个“第一性原理”，从事30多年的通信行业后，转而通过造脑计划开始达闼机器人的新生之路。
如今，优必选则敲锣上市成为广东“人形机器人第一股”，融入了RobotGPT的达闼“小紫”机器人已经亮相。以优必选等企业为代表，广东正角逐人形机器人新赛道，产业迅速崛起。截至2023年8月，广东全省共有人形机器人相关企业39家，位居全国首位。同时，深圳、佛山、东莞等城市纷纷出台相关措施支持产业发展，由此构成了广东从关键零部件到整机应用的相对成熟产业发展生态。
广东省机器人协会执行会长任玉桐向南方财经全媒体记者表示，人形机器人技术加速演进，已成为科技竞争的新高地、未来产业的新赛道、经济发展的新引擎，在突破人工智能技术后，人形机器人“奇点”已来，而随着技术的不断进步和市场的不断扩大，广东人形机器人产业有望在未来继续保持快速发展的态势。
“雷神之锤”大模型
2007年，在通信行业深耕的黄晓庆回到国内开始接手中国移动研究院的工作，在行业内一干就是30多年。2012年，随着国内4G网络趋于成熟，在中国移动为通信产业“制造需求”的黄晓庆发现制造一台机器人的两个“第一性原理”：集成电路比神经元耗电1亿倍，无线网络比人的神经网络传递信息的速度要快10亿倍。
“马斯克曾说过，发现一个第一性原理就可以创业了，而我发现了两个。”基于这两个“第一性原理”，达闼机器人创始人黄晓庆早在初期就认为，智能机器人是人类的第三台“计算机”，云端机器人是机器人的未来，而人工智能会在十年内有重大突破，于是在2015年达闼公司创立之初，他制定了云端大脑的研究方向。
在黄晓庆看来，把机器人的“大脑”与身体分离放在云端，以负责最核心的数据处理和智能运算，同时基于5G网络技术发展，打造“云-网-端”结构实现机器人本体成本大规模降低，是未来人形机器人产业发展的必然方向。
“海睿云端大脑可以说是人形机器人的生态‘灵魂’，而达闼自研的RobotGPT将进一步夯实人形机器人的发展方向，能让机器人拥有更强大的自主认知、智能决策和行为表现。”达闼机器人副总裁、广州公司总经理王恩玺向南方财经全媒体记者表示，大模型在某种程度上实现了人形机器人从感知、认知、决策到执行的整体闭环，解决了人形机器人跟物理环境的交互难题。
事实上，能模拟人类思维和行为的大模型，就像一把“雷神之锤”能打造出惊人的作品一样，能为原本只是硬件载体的人形机器人赋予灵活的感知、思考和决策能力的“雷神之力”。在2022的科幻片《芬奇》中，由汤姆·汉克斯饰演的主角是一个在末日中的幸存者，由于知道自己罹患绝症，他打算用手头的资料和数据，训练出一个知道怎样照料狗的机器人，以便在自己离世后，心爱的狗能有个照应。这正是一种类似通过大模型来训练机器人的思路。
盈合机器人董事长沈岗向南方财经全媒体记者表示，过去的智能机器人是偏硬件的，但人形机器人不仅需要有很良好的手脚功能，更需要有智能传感技术，甚至在以后机器人走入人类环境中工作时，就需要教会机器人做各种动作，而人工智能大模型恰恰是给机器人插上快速发展翅膀的高效工具，能教会机器人各种执行动作，反过来也会倒逼机器人硬件的发展。
在另一名业内资深人士看来，AI大模型与人形机器人的结合，不仅能有效推动人形机器人的智能化水平实现跨越式提升，还将推动人形机器人在不同环境中执行多样化任务的能力。
“伴随着大模型技术的赋能，人形机器人的产业化进程将加快，未来人形机器人将在工业制造、商用服务和家庭陪伴等多个场景实现落地应用，解决劳动力短缺，提高生产效率，让人类生活变得更加美好。”上述业内资深人士表示。
商业化何解
可以想象的是，在各种大模型的加持下，我们很快就可以看到能实现各种动作与功能的智能机器人落地。也许有一天，我们或许会像《生活大爆炸》里的Raj一样和Siri谈恋爱，又或者会像电影《她》的男主角一样陷入与机器人的感情纠葛，而这都寄托于OpenAI、小米、优必选等企业把机器人打造为人形。
人形机器人为什么执着于人形？在多位受访业内人士看来，人形机器人更能适应人类的生活环境，更能自然地使用人类发明的工具，不需要做特殊的设计即可在流水线上使用各种工具去完成任务，而类人的形态也让人机互动更加自然。
如今，人形机器人已成为今年最火的硬科技赛道，市场上的人形机器人不再是早期实验室里笨手笨脚、花式翻车的原型机，而是经过不断打磨，甚至开始在物流工厂、质检现场等领域展示能力，产业技术创新也涌现出无限可能。
但是，繁荣之下，人形机器人不得不面临商业化的困境。
“人形机器人商业化最大的困难主要在于成本，不仅包括自研大模型的成本，还包括自研关节、驱动器、减速器等关键零部件的成本，而这就需要企业提高关键零部件的自研能力，降低海外采购成本，寻求整体人形机器人的价格下降突破。”沈岗表示，
为此，不少初创企业纷纷自研人形机器人的核心关键零部件，寻求新的商业化增长机遇点。
以优必选为例，在创业之初，优必选就选择率先攻克伺服驱动器这项核心技术，把应用在人形机器人上的伺服驱动器实现了国产化。目前，在优必选人形机器人Walker身上的大功率伺服驱动器，所涉及的50-100种零部件数量已实现的国产化率约为90%，小功率伺服驱动器的零件数量国产化率则在95%以上。
达闼则参照智能手机的设计理念，研发设计出可与波士顿动力比肩的服务机器人零部件——智能柔性关节（SCA），SCA高度集成了传感器和嵌入算法的芯片，从机械结构、核心算法、加工工艺等多个方面都实现了技术突破，搭载了SCA的服务机器人，可以自如地握住瓶子递给用户，帮观众端咖啡，甚至还能“穿针引线”。
当核心零部件通过自主研发后，人形机器人的制造成本也开始下探，不再动辄上百万，成本正逐渐向人民币20万元甚至更低靠拢，这也为人形机器人的商业化落地带来了更多的可能性。
如今，在达闼公司生产线上，可以看到机器人正在忙碌，“机器生产机器”的产业变革正浮出地平线。而在珠三角的另一端，优必选把人形机器人的应用场景率先落地在汽车制造领域。
近日，优必选人形机器人Walker S进入蔚来第二先进制造基地总装车间进行实地“培训”，实现全球首例人形机器人在汽车工厂流水线与人类协作完成汽车装配及质量检查作业。
此外，Walker S还通过百度智能云千帆AppBuilder平台接入百度文心大模型进行任务调度应用开发，快速构建了任务规划与执行能力。AI大模型与人形机器人相结合，不仅能有效推动人形机器人的智能化水平实现跨越式提升，还将推动人形机器人在不同环境中执行多样化任务的能力。
不过，在多位受访的业内人士看来，目前机器人容易落地的场景都集中在较为标准化的场景中，最难的环节在于最不标准化的家庭场景，而家庭落地场景才是人形机器人最具潜力的应用市场。
在此前工信部印发的《人形机器人创新发展指导意见》（简称《意见》）就把“民生”列为拓展应用场景的主要方向之一。对此，沈岗认为，就当前技术看，人形机器人要真正在家庭环境中实现“家庭保姆”，中间还需要很多技术去突破，包括手脚功能、眼睛功能、声音功能等等，需要一个长期不断发展、不断改良的过程，这并不一定马上就可以落地，真正进入到家庭场景，可能还需要3至5年的长期研发周期。
湾区赛博
美国投资大师查理·芒格生前，在伯克希尔-哈撒韦年度股东大会上回答机器人与人工智能相关问题时回应称，机器人在全球范围的应用会越来越广。而在他生前最后一次录制深度访谈节目时，他提到，中国经济未来20年的前景比其他任何大型经济体都要好。
集成了人工智能、高端制造、新材料等先进技术的人形机器人，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，重塑全球产业发展格局。当前，国内的人形机器人新秀企业正先后推出自己的首台人形机器人，产业赛道越来越热闹。中国电子学会数据显示，到2030年，我国人形机器人市场规模有望达到8700亿元。
在企业狂奔之际，国家产业政策在供给侧送来东风。《意见》提及，要打造人形机器人“大脑”和“小脑”、突破“肢体”关键技术、健全技术创新体系，并明确到2027年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平的发展目标。
各地也在积极响应，加快对人形机器人赛道的政策布局。北京机器人产业发展设立了100亿元投资基金；上海将布局智能机器人创新基础设施，建设“大模型+人形机器人”协同创新平台。
具体到广东，则更加注重从人工智能产业发力人形机器人赛道。2024年广东省应用场景机会清单中的51个机会项目，就有超过75%的应用场景项目计划采购人工智能创新技术解决方案，为生成式人工智能、人工智能大模型等前沿AI技术在各领域的应用提出了具体的需求。
深圳则走在前面，此前印发的《深圳市加快推动人工智能高质量发展高水平应用行动方案（2023—2024年）》，提出加快组建广东省人形机器人制造业创新中心，支持创新产品研发，并强调发挥粤港澳大湾区制造业优势，开展人形机器人规模化应用。
“在上下游产业链方面，广东人形机器人产业已经形成了较为完整的产业链。”任玉桐表示，在广东，上游企业主要提供机器人零部件、传感器、芯片等关键部件，中游企业则专注于人形机器人的研发和生产，而下游企业则负责将人形机器人应用于各个领域。这种产业链的完善为人形机器人的快速发展提供了有力保障。
尽管如此，在任玉桐看来，人形机器人作为技术加速演进的产物，广东在高端技术和关键零部件的自主研发能力仍需提升，基于产业研发投入大、周期长的特性，高端人才的引进和培养也需要大量投入。
对此，他建议，广东应加大在人形机器人技术研发和创新方面的投入，鼓励企业和科研机构加强合作，推动关键技术的突破和创新。同时，通过政策引导和市场机制，吸引更多的资金投入和人才聚集，为人形机器人产业的发展提供有力支撑，并加强与国际先进企业的合作与交流，引进先进技术和管理经验，提升广东人形机器人产业的国际竞争力。
