7月4日，2024世界人工智能大会暨人工智能全球治理高级别会议（WAIC）在上海开幕。作为具身智能的载体，人形机器人此次备受瞩目。第一财经记者在世博展览馆见到了特斯拉、达闼、星动纪元、开普勒等厂商旗下的人形机器人。展馆一侧还陈列着人形机器人“十八金刚”，吸引不少观众驻足拍照。

　　人形机器人量产落地蓄势待发，商业化元年也有了更具象化的体现。不久前，特斯拉CEO马斯克在年度股东大会上表示，特斯拉将于2025年开始“限量生产”Optimus（擎天柱）人形机器人，明年特斯拉将有上千台在运行的Optimus机器人。在展台边，上海开普勒探索机器人有限公司CEO胡德波则告诉记者，到明年，公司人形机器人的出货量预计有几百台，启动量产后单台成本将明显下降。记者了解到，逐渐接近量产的同时，各家人形机器人厂商就如何接入大模型、是否自己做大模型平台则有不同考虑。

　　多台人形机器人亮相

　　世博展览馆一侧，“十八金刚”引人注目，展出的人形机器人包括人形机器人（上海）有限公司旗下的青龙、智元机器人旗下的智元远征A2、傅利叶智能旗下傅利叶GR-1、中电科机器人旗下电科机器人一号、星动纪元旗下星动1号、开普勒旗下开普勒先行者K1、乐聚机器人旗下夸父4代、宇树科技旗下H1等。

　　其中，青龙于WAIC期间正式发布，是国内首个全尺寸开源通用人形机器人公版机，具备高机动下肢行走标配与轻量化高精度上肢作业标配，支持快速行走、敏捷避障、稳健上下坡和抗冲击干扰等四大运动功能。

　　记者还在展区看到多个人形机器人和双足机器人表演。5台达闼人形智能服务机器人现场摆动双手和头部，跟随音乐跳舞。工作人员现场操控傅利叶GR-1人形机器人，演示上肢动作和行走动作。逐际动力的双足机器人则在地上行走，靠近或碰到障碍物时机器人便会往后退。记者未看到特斯拉第二代Optimus的现场表演，该人形机器人放在玻璃罩内，吸引数十名观众观看拍照。

　　据特斯拉展台资料介绍，第二代Optimus比前一代机器人行走速度提高了30%，平衡感和身体控制能力有所改善。Optimus搭载与车辆同源的AI技术，搭载神经网络和特斯拉FSD芯片，近期Optimus在特斯拉工厂中尝试工作，明年还将有超1000个Optimus在工厂协助完成生产任务。

　　记者在展台看到，达闼的具身智能人形机器人XR4则搭载了RobotGPT具身智能大模型，有50个以上自由度，价格39.9万元起。达闼展台工作人员向记者介绍，大模型被用于人形机器人的技能训练，大模型也让人形机器人可以理解人类的语义，并作出相应的反应。

　　傅利叶展台工作人员则介绍，傅利叶GR-1全身有54个自由度，可以模仿人的各种动作，如招手、点赞，目前已在科技馆迎宾接待等场景应用，根据客户定制，价格在几十万到一百多万元之间。特斯拉人形机器人采用直线关节、滚珠丝杠，这种方案相对更稳定、精度更高但动作较慢，绑定了工业场景应用，相比之下，傅利叶人形机器人则采用电机直驱方案，爆发力相对较强，可用于教育、工业、巡检、展示等不同场景。

　　星动纪元相关负责人则表示，其人形机器人已用于工业领域分拣，需要跟工厂联合开发适配。

　　开普勒先行者K1采用自研行星滚柱丝杠执行器，双手可搬运30公斤物体。胡德波表示，明年开普勒人形机器人预计将正式进厂，今年会开始量产并开始交付，需求方包括行业需求方、AI公司和科技机构、系统集成商等，明年预计出货有几百台。随着产量增加、成本下降，今年其人形机器人便会以每台3万美元左右的价格销售。

　　路线分化

　　第一财经记者在展会现场看到，人形机器人的形态都与人类相近，但细看却有不同。以头部为例，有的人形机器人有类似眼睛、嘴巴的“器官”，有的人形机器人头部像戴了头盔或带有显示屏，有的模仿人类的五官和头发，有的头部并不像人类。不仅形态有所不同，在是否自研、如何接入大模型的问题上，各厂商所选路径也有所不同。

　　其中，达闼推出了机器人领域的多模态大模型RobotGPT，为多模态行为提供交互生成型AI大模型。大模型与机器人结合后，使机器人能理解人类语言并自动分解、规划和执行任务。基于此，达闼创始人黄晓庆现场介绍，“人形机器人身上已有”小脑，问答功能则可以接入第三方大模型，不排除未来第三方公司AI也能支持人形机器人动作生成。

　　傅利叶则聚焦人形机器人本体，据展台工作人员介绍，傅利叶聚焦人形机器人运动控制、平衡能力与硬件，对外则提供接口以集成大模型，目前大模型已与外部合作。星动纪元也开发“小脑”部分，大模型需外部接入。

　　胡德波则表示，开普勒人形机器人基于硬件本体，有一个软件操作系统，软件操作系统对外开放接口，例如关节控制、视觉控制等，大模型作为软件操作系统的一个个模块，解决人形机器人“干活”时动作的自主性问题。公司会将训练后的小模型部署在人形机器人身上，但不会直接开发大模型。