轮式人形机器人的渐进式路线已蔚然成风。

　　今年的世界机器人大会（下称WRC）现场，不少原本研发双足人形机器人的公司，纷纷推出“轮式底盘+双臂”的折中设计方案。另外，一些初创公司玩家从起步便选择以轮式人形机器人为切入点。

　　据南都记者不完全梳理，至少有智元、乐聚、星动纪元三家双足人形机器人厂商，在WRC展厅首秀新款轮式人形机器人。银河通用、帕西尼感知、星海图、星尘智能、UniX AI（优理奇）等初创企业，则依靠轮式人形机器人起家。

　　“比较务实了一点。”帕西尼感知CTO张恒第对南都记者说，“一开始做人形，先把噱头炒起来，等到落地就开始算账了。”

　　机器人的基础功能大体分为理解、操作和移动。张恒第认为，人形机器人最有价值的部分在机器人的手，双手进行劳动，劳动创造价值，而腿的价值主要是移动。但日常80%以上的场景可能用不上双腿的运动能力，机器人基本在平地移动，上下楼也有电梯。基于此种判断，帕西尼感知将旗下Tora-one人形机器人设计成“轮式底盘+可折叠单腿”的形态。

　　实际上，人形机器人厂商看重轮式设计背后的比较优势。多位行业人士将轮式视为更高效、更成熟的方案。

　　据张恒第介绍，轮式底盘的造价低，可以将人形机器人整机的成本拉低一半。而且，运行过程中，后台的算力资源也能省出来一部分。

　　一位乐聚员工补充说，轮式设计解决了人形机器人稳定性的问题，“起码不会摔”；也解决了电量焦虑，续航方面，乐聚这款轮臂式机器人单次可运行8小时，除去2小时充电时间之后，一天大致能工作15至20小时。

　　“虽然双足是一种最终形态，但目前工厂最需要的还是能够完成工序的产品形态。”智元机器人合伙人兼营销服副总裁姜青松此前向南都记者坦言。

　　面对轮式折中路线的兴起，一些双足人形机器人厂商不为所动，有公司直接表示不会进入轮式赛道。

　　全人形机器人公司开普勒CEO胡德波向南都记者回应称，轮式在一些特定场景确实更合适，短期之内有用武之地，因此早期会和双足方案并存；但中长期而言，双足机器人由于其通用性，会在未来成为主流，大规模替代人，而轮式人形机器人对环境的适应性肯定不如双足。

　　业内通常认为，轮式的运动范围受限，双足人形机器人的价值在于能够适应各类复杂的地形和场景。

　　亦有人形机器人厂商人士并不看好双足设计。“双足天然就不是一个好的方案。”星海图商业化负责人虞磊向南都记者表示，解决室外非人类制造环境的通用性问题，四足优于双足。据此，他更赞同“机器狗四足+上半身人形双臂”的设计。虞磊说，双足的价值可能仅存于为人类提供情绪价值层面。

　　尽管存在此种路线争议，不少轮式人形机器人厂商依旧把双足作为未来研发目标。银河通用一名员工说，如果双足的成本足够低，执行任务更加顺利，后续也会非常拥抱双足的方案。

　　专注于人形机器人赛道投资的峰瑞资本副总裁颜黔杭曾向南都记者分析，对于偏操作的公司，它们希望将更多精力投入到复杂的上肢操作能力上；而从双足切入的公司，认为当前操作能力实现的挑战更大，但腿部的技术“收敛”相对明确，落地速度更快。“这两条路线不好说孰优孰劣，大家都是从自己的技术储备和技术能力出发，选择研发的重心”。