//@自在投资2 :行星滚柱丝杠是人形机器人中线性执行器的重要部件。结构上，人形机器人一般可拆分为执行系统、感知系统和其他。其中，执行系统由线性执行器、旋转执行器、灵巧手三部分组成。线性执行器是沿着直线移动物体，主要用于人形机器人的腕、肘、膝和踝等关节。特斯拉人形机器人的线性执行器主要由无框力矩电机、行星滚柱丝杠、力传感器、编码器、驱动器等组成。