财中社1月6日电 西南证券发布人形机器人行业研究报告。文中写到机器人外界环境感知与智能化提升依赖高性能传感器。人形机器人大致包括感知系统、传动系统、电源系统、大脑、结构件几个方面，其中传动系统成本占比30-40%，以传感器为主的感知系统成本占比约20%左右，大脑、电源系统、结构件等占比30%-40%。机器人使用的传感器大致包括视觉传感器、力/力矩传感器、触觉传感器、惯性传感器（IMU）、流量传感器等，传感器是机器人实现外界环境感知和交互的关键。

　　力控：机器人柔性力控不可或缺，力传感器为核心零部件。力传感器可以分为一至六维力传感器，多维力传感器在机器人领域应用广泛，包括力控打磨、精密装配、示教拖动、医疗康复等。预计机器人力控的最佳方案为，每个关节使用1个力传感器，其中旋转关节使用扭矩传感器，线性关节使用单向力传感器，机器人的手腕、脚踝各2个六维力传感器。传感器的技术壁垒主要体现在传感器结构设计、标定系统精度、以及解耦和补偿算法。目前价格较高是制约六维力传感器应用的重要因素。测算100万人形机器人对应的扭矩传感器/单向力传感器/六维力传感器市场空间分别为30、28、80亿元。

　　电子皮肤：具备物理柔性与仿生特性，实现触觉感知。电子皮肤即柔性仿生触觉传感器，是一种能够实现仿人类触觉感知功能的柔性电子器件，具备物理柔性和仿生特性。触觉传感器按原理分为压阻式、电容式、压电式、光学式等，制备电子皮肤的核心包括材料选择、结构设计、制造工艺。人形机器人手部一般应用触觉传感器，未来机器人要和人实现接触和互动，除了手部，在肩膀、手肘、前后背部也可能覆盖电子皮肤，测算100万人形机器人对应的电子皮肤市场空间约为100亿元。