一、核心零部件公司 

1. 谐波减速器

- 绿的谐波：作为国内谐波减速器的龙头企业，绿的谐波不仅市场份额大，而且产品已进入批量生产阶段，为人形机器人的关节驱动提供了关键部件。 

- 汉宇集团：谐波减速器国内市占率第二，拥有自己的产能，也是人形机器人供应链中的重要一环。 

- 大族激光：虽然市场份额相对较小（约5%），但已有规划产能，未来有望进一步提升市场份额。 

2. RV减速器 

- 上海机电：RV减速器市占率A股第一，与外资合作，产能大，为人形机器人提供稳定的减速器供应。 

- 双环传动：作为国内RV减速器的龙头，双环传动市占率第二，且有产能规划，以满足未来市场需求。 

- 中大力德、泰川机床：分别位列RV减速器国内市占率第三、第四，具备生产能力和计划，为人形机器人市场提供多样化的选择。 

3. 滚珠丝杆/行星滚柱丝杆

- 北特科技：研发人形机器人用丝杠产品，行星滚柱丝杆产能即将落地，为人形机器人的精确运动控制提供支持。 

- 鼎智科技：产品可用于人形机器人，包括滑动丝杆等，为人形机器人的关节驱动和精确控制提供关键部件。 

- 五洲新春：已研发出相关丝杆新产品，为人形机器人市场带来新的选择。 

4. 无框力矩电机/伺服电机

- 步科股份：推出第三代无框力矩电机，对标国际水平，为人形机器人的高性能驱动提供有力支持。 

- 吴志机电：有伺服电机产品，预计产能将满足人形机器人市场的需求。 

- 禾川科技、信捷电气：伺服系统市占率前列，为人形机器人提供稳定可靠的驱动系统。 

5. 传感器 

- 柯力传感：应变式传感器市占率国内第一，为人形机器人的力感知和姿态控制提供关键部件。 

- 瀚川智能：六维力矩传感器市占率国内第一，为人形机器人的精确力控制和姿态调整提供重要支持。 

- 汉威科技：提供电子皮肤和指腹类传感器，为人形机器人的触觉感知和交互能力提供新的可能。 

二、机器人本体及集成公司 

- 赛力斯：拟召开人形机器人专题技术论坛，背靠华为AI技术，有望在人形机器人领域取得突破。 

- 南京化纤：收购国产行星滚柱丝杠龙头南京工艺，为人形机器人的关节驱动和精确控制提供关键部件。  

- 埃斯顿：参股公司埃斯顿酷卓机器人使用全自研灵巧手，为人形机器人的手部功能和交互能力提供新的解决方案。 

- 优必选：与人形机器人公司合作开发相关产品，有望在人形机器人市场占据一席之地。 

三、相关技术公司

- 兆威机电：发布灵巧手产品，为人形机器人的手部功能和交互能力提供技术支持。 

- 鸣志电器：步进电机市占率全球第四，为人形机器人的关节驱动和精确控制提供关键部件。 

- 伟创电气：空心杯电机模组已取得小批量订单，未来有望在人形机器人领域实现更广泛的应用。 

- 江苏雷利：空心杯电机已批量生产，为人形机器人的驱动系统提供新的选择。 

综上所述，这些公司在人形机器人的核心零部件、本体制造以及关键技术方面都有显著的研发成果和市场布局。随着人形机器人市场的不断发展，这些公司有望凭借各自的技术优势和市场布局，在人形机器人领域取得更大的突破和成就。