人形机器人，无疑是今年WRC“最靓的崽”。
8月21日至25日，2024世界机器人大会（WRC）在北京举行。炒菜、榨果汁，搬运货箱、进厂打工……今年的大会上，多个机器人产品不断上演“绝活”，秀出“十八般武艺”。
据悉，今年大会是人形机器人亮相最多的一届，共有27家人形机器人整机企业亮相机器人产品，同时还有30余家人形机器人产业链上下游的企业亮相。
无论是波士顿动力的Atlas人形机器人、特斯拉Optimus，还是国内的优必选Walker、北京“天工”，全球人形机器人产业已按下“加速键”，驱动人类社会加速进入智能时代。尤其是在当前人工智能大模型发展加持下，人形机器人产业已进入新一轮变革机遇期。
“人工智能的下一波浪潮是物理AI，也就是以人形机器人为代表的具身智能。”英伟达CEO黄仁勋曾如此表示。
然而，从实验室走向应用规模化，尚还有一段距离。“具身智能才刚刚开始，未来还有许多挑战和问题需要解决。”北京具身智能机器人创新中心总经理熊友军在大会期间论坛上发言表示。
但不管如何，序幕已拉开。未来人形机器人产业还有哪些挑战？当下以及较近的未来，如何促进机器人深度强化学习？人形机器人商业化落地还远吗？
从行走到进厂打工
机器人技能更强了
大会现场，乐聚（深圳）机器人技术有限公司的夸父人形机器人正以拟人姿态，自主稳定地执行巡馆任务。作为国内首款在现场稳定展示拟人步态的“gai溜子”，夸父与上个月在世界人工智能大会的表现相比，技术再次升级迭代。
据悉，夸父人形机器人在技术上实现了全栈升级，现场展示了拟人步态、上下肢协同、模仿学习、端到端具身智能操作等多项全新人形机器人技术。展会上，夸父熟练干起炒菜、榨果汁等家务活，“不带喘”地搬运货箱......吸引不少观众驻足。
如今的夸父，可谓是“上得厅堂下得厨房”，在工业场景中依旧“能打”。大会现场，乐聚机器人发布了轮臂式具身智能机器人。“该款机器人搭载人形上半身和高自由度运动手臂，配有可上下移动的升降机构和多种末端执行器，可在数天之内熟练上手工作任务，适用于搬运、分拣、装箱等通用工业作业场景，解决工厂中非标工序自动化难，部分危险场景安全隐患等典型难题。”乐聚机器人相关负责人告诉记者。
乐聚（深圳）机器人技术有限公司的展览亮点
逐际动力也携多款全尺寸人形机器人到现场，展示了新一代全尺寸、类人自由度的人形机器人CL-2。“此次展示的CL-2新增了腰部自由度，让CL-2更好调整重心、改善姿态控制，在运动过程中提高全身的平衡，实现更精准的身体姿态控制。同时，手臂、腿部等也增加了更多的自由度，结合逐际动力算法上的迭代，CL-2是我们在人形机器人全身运动控制上的一次重要技术升级。”逐际动力相关负责人表示。
最新一代全尺寸人形机器人CL-2
此外，宇树公司也带来了消费级四足机器人Go2，工业级四足机器人B2、B2-W，还有通用人形机器人H1，以及今年5月发布的G1人形智能体。
不难看出，自2015年首届世界机器人大会举办以来，如今的机器人产业已发展巨大变化。外观上，机器人从最初的仿生机器人，到如今的“越来越像人”，人形机器人实现了井喷发展。技能上，人形机器人由十年前的简单肢体控制，到如今拥有了聪慧的“大脑”、敏捷的“小脑”、灵活的“肢体”，在运动能力、智能交互、适应性和应用场景方面也有了显著提升。
目前，人形机器人已全面渗透到家政、工业、农业、医疗、能源等领域。今年的世界机器人大会上，优必选科技与苏州麦迪斯顿医疗科技股份有限公司正式签署战略合作协议，双方将共同成立合资公司，在AI智能服务和医疗康养领域开展深度合作。此外，优必选还聚焦汽车、3C等制造业重点领域，在全球率先与吉利汽车、一汽红旗、奥迪一汽等汽车企业，3C企业富士康、物流企业顺丰在内的多家企业合作。
AIGC是“催化剂”
政策让产业搭上“快车道”
人形机器人井喷背后，最直接的“催化剂”是AIGC的爆发。
2022年，OpenAI的ChatGPT横空出世，生成式AI技术（AIGC）迅速火爆全球，也让市场看到了AI大模型赋能行业、带来商业化落地的巨大想象力和价值。人形机器人行业就是其中之一。
“说实话过去很多年我一直对人形机器人有点‘失望’，别人问我做不做人形我的回答都是不做，因为商业化没有办法推动落地，也看不到实用价值。直到AI的发展又让我对人形机器人领域有了信心。”8月24日，宇树科技创始人兼CEO王兴兴在大会论坛上发表题为《具身智能指明了实现AGI的方向》（AGI即通用人工智能）演讲时表示。
北京具身智能机器人创新中心总经理熊友军也认为具身智能提供了人工智能新范式，同时使得生产力得到极大跃升，生产生活方式得以重构。
全球范围内，近年来特斯拉Optimus等新型人形机器人的出现，标志着人形机器人技术进入新的发展阶段。今年5月，特斯拉发布人形机器人Optimus最新进展视频，展现其已具备分拣电池、行走、执行工厂任务的能力。这也让市场对行业有了巨大想象空间，纷纷开始探索商业化的可能性。
记者注意到，今年以来不少资本和行业巨头涌入机器人赛道。比如，近日上海智元新创技术有限公司完成股权融资，新增投资方为北汽产业投资。OpenAl、FigureAl、英伟达等全球科技公司也加速推进人形机器人业务进程。
同时，政策的支撑也让人形机器人产业搭上“快车道”。2023年10月，工信部印发了《人形机器人创新发展指导意见》，提出到2025年人形机器人创新体系将初步建立，到2027年综合实力将达到世界先进水平。今年7月发布的《深圳市加快打造人工智能先锋城市行动方案》提出，研发多模态具身智能大模型，开发具身智能机器人“大脑”，推动具身智能大模型与机器人本体深度结合，鼓励打造具有商业价值的整机产品。
商业化落地尚有距离
尽管目前我国人形机器人产业已实现跨越式发展，但多位业内人士表示距离商业化大规模应用还有一段距离。其中需要解决的问题包括大模型的发展应用。
“很多人看我们现在机器人已经做得很不错了，但实际上要做的事情还很多。比如我们现在机器人动作都是单独做AI训练的，这样多场景下一台机器人需要切换多个场景动作，如果有一个通用AI模型能够把所有场景都做了，那对机器人行业将会是一个极大的促进作用。”王兴兴在大会论坛上表示。
在接受《科创板日报》专访时王兴兴也坦言，真正的人形机器人大模型再往下发展，目前的大语言模型还是不能充分支持的。另外，在目前的人形机器人大模型领域，每家的想法、技术路线、包括共性都不太一样。“所以，目前整体上，人形机器人大模型的技术路线尚未统一。”
熊友军也表示，具身智能才刚开始，目前行业还存在一些挑战，比如说缺乏高性能的具身智能本体，机器人运动能力不足，具身大模型多模态算法能力不足，缺乏具身领域的通用数据集等等。
谈及未来发展，王兴兴表示，未来还可以做得更好的方向包括全身任意姿态或舞蹈等动作的模仿深度强化学习；复杂地形下的全身任意稳定运动，手部的复杂物品或零部件，较复杂灵巧操作；还有基于图像或深度数据等感知数据方面，以及强化学习导航避障。
“目前机器人对精细化的动作还做不好，类似于焊电路、打结，这些我觉得都是很有必要去做的事情。”
熊友军认为，未来还需要做的包括复杂长程任务的拆解规划能力；实时任务的重规划，即基于环境与运行结果的实时调整能力；操作能力多样性，满足多场景、多任务的全面操作能力；执行效率与精度，满足特定场景的工作节拍的精度要求。
另外，人形机器人定价问题也备受关注。今年5月，宇树科技发布的G1人形智能体售价仅为9.9万元起，不少网友表示价格还是挺亲民的。
对此，王兴兴在接受《科创板日报》专访时表示，一直希望用更合理的价格提供产品给客户，不过目前人形机器人的体量还没有完全起来，价格也不会定得太低，“这可能对整个行业包括我们自身都不是好事。”本次大会上，王兴兴还透露，G1人形智能体目前的量产化设计改造已快完成，预计年底大规模量产。
此前，黄仁勋也预测，在不远的将来，人形机器人将成为大众化的产品，其制造成本将远低于人们的预期。黄仁勋曾表示，人形机器人的制造成本可能不会高于1-2万美元。“你会花一万到两万美元去买车，为什么不能花这些钱去买一个人形机器人？”他曾在一次采访中预言100年后大街上将到处都是人形机器人，人形机器人将像今天的汽车一样普及。
